(10)【路径跟踪】方法五:模型预测控制(MPC)

news/2024/4/19 0:26:54

系列文章目录

提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 模型预测控制(MPC)
    • (1)模型预测控制的介绍
    • (2)建立车辆模型
      • 1.建立车辆的运动学模型(model)
      • 2.转换成新的状态方程形式和输出方程形式
    • (3)预测过程
    • (4)设计优化函数【预测求解】
      • 1.设计优化的目标函数
      • 2.设计优化的约束条件(即:输出量的约束条件)
      • 3.建立优化问题
    • (5)QP求解优化问题并控制输出
    • 参考资料


http://www.ppmy.cn/news/792595.html

相关文章

OSChina 周五乱弹 —— 胸贴和红薯的命运双子证明

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> Osc乱弹歌单(2018)请戳(这里) 【今日歌曲】 原来如此绿 :分享习谱予的单曲《对你有点失望》 《对你有点失望》- 习谱予 手机党少年们想听歌,请使劲…

Java基础+流程控制+方法+数组【笔记含代码】

文章目录 什么是计算机计算机硬件计算机软件DOS命令 计算机语言发展史第一代语言第二代语言第三代语言 Java帝国的诞生C & C反抗Java初生Java发展Java特性和优势Java三大版本 JDK、JRE、JVMJava开发环境搭建Java程序运行机制 Java基础语法注释标识符标识符注意点数据类型什…

JAVA基础(完结版)

JAVA基础 2020年11月27日 21:01 1 预科 a. 什么是计算机 能够按照程序运行,自动、高速处理海量数据的现代化智能电子设备。 由硬件常见的形式有台式计算机、笔记本计算机、大型计算机等。和软件所组成 广泛应用在︰科学计算,数据处理,自…

解密一颗芯片设计的全生命周期算力需求

对广大半导体设计公司而言,算力资源规划和现金流之间的平衡,啧啧,是一门艺术。 多一分是浪费,少一分则崩溃。 我们曾经在初创型IC企业必备白皮书和成长型IC企业必备白皮书里分别画过以下两张图: 左图名字叫做&#xf…

c语言内存不能为written,该内存不能为written的解决方法 has written 和wrote的区别

导航:网站首页 > 该内存不能为written的解决方法 has written 和wrote的区别 该内存不能为written的解决方法 has written 和wrote的区别 相关问题: 匿名网友: 1、请记住出现这类问题先从显卡驱动开始排查,首先我们要做的是更新你电脑目前的显卡驱动。因为如果显卡驱动出现…

如何理解线程与进程(含有通俗解释)

1.线程与进程: 线程和进程应该是学计算机的朋友听的比较多的词汇了,其实就算不学习计算机,懂电脑的朋友也可能有点印象,因为我们的CPU经常说到8和16线程什么的,仿佛线程越多代表CPU性能越强悍,那么线程和进…

腾讯服务器崩溃!

作者 | 胡巍巍 出品 | CSDN(ID:CSDNnews) 你有没有发现,服务器特别爱在节假日出事儿! 2018年大年三十,很多人正看着菜谱做饭呢,结果下厨房App挂了! 昨天下午(3月23日&…

Bug趣闻:在程序员崩溃的边缘试探……

说起bug 程序员的第一反应总是 bug是永远消灭不完的头号天敌 虽说bug总是令程序员头疼 但有时候于大众而言却是隐藏的快乐源泉 就拿最新发生的微信翻译出现的bug来说 01 微信翻译bug “暗藏玄机” 就在3月3日 微信翻译机制出现了bug 导致翻译很多人名的时候都会出现“惊喜” …

win10离线安装net framework 3.5(自己测试的两种好用的方法)

pubg闪退提示需要安装net framework 3.5,很尴尬,不想重装游戏所以就安吧,然后在线安装不走进度条,很恼火,于是离线安装。 方法1: 首先在加载Win10 ISO文件上点击右键,记下盘符“G:”&#xff0…

绝地求生为何显示服务器上限,绝地求生服务器为啥不给力?官方解释:人太多了...

绝地求生大逃杀是当下最火的生存竞技游戏了,可是最近《绝地求生》玩家们讨论更多的不是如何吃鸡,而是《绝地求生》的服务器究竟如何不给力。那么绝地求生服务器为什么不给力?下面就来听听官方怎么解释绝地求生服务器不给力原因。 目前最新的数…

Elasticsearch模糊查询

Elasticsearch模糊查询 前缀查询原理 不计算相关度评分 前缀搜索匹配的是term,而不是field。即搜索倒排索引 前缀搜索的性能很差 前缀搜索没有缓存 前缀搜索尽可能把前缀长度设置的更长命中索引越少,性能会好 要注意分词器,如果分词器分词了会导致前缀匹配失…

华为真题--数列描述

/** * ■ 题目描述 * * 【数列描述】 * * 有一个数列a[N] (N60),从a[0]开始,每一项都是一个数字。数列中a[n1]都是a[n]的描述。其中a[0]1。 * * 规则如下: * * a[0]:1 * * a[1]:11(含义:其前一项a[0]1是1个1,即“11”。…

001_ucGUI/emWin字体制作(FontCvt.exe)

001_ucGUI/emWin字体制作(FontCvt.exe) 1 下载工具 FontCvt.exe是官方提供的字体转换工具,可以把电脑上的字体转换为对应像素字体。 但是这个工具需要官网授权才能正常使用,否则生成的字体会有一个黑色的边框。ST公司已经获得Segger的授权,…

花体字转换器微信小程序源码支持多种花样字体不同风格

这是一款英文花体转换器微信小程序源码 该小程序支持多种花样字体生成 界面简洁而实用,是一款很不错的小程序 下面是小编的测试演示图: 小程序源码下载地址:(已更新)花体字转换器微信小程序源码支持多种花样字体不同风格-小程序文档类资源…

小程序引入中文字体

做小程序的时候,有时候会遇到,设计的UI中出现了特殊的字体,而单独的导入一个中文字体库是很大的,而且容易经常加载失败。 这个时候我们可以想办法将字库中用到的字单独提取出来,这样就会减少体积,保证使用…

tcpdf中文字体 微软雅黑 直接放入fonts目录

tcpdf 自带的宋体,英文显示不好看。所以换成微软雅黑,直接下载之后,解压,放到fonts目录即可 链接:https://pan.baidu.com/s/1i-h6p9AWXddSaHSaA_XiSQ 提取码:sj45

汉仪南宫体简 字体如何卸载删除?

一些公司经常因为涉及正版字体授权事宜,惹上一些官司,有些字体经常以流氓软件一样的方式安装进电脑,正常卸载方式也卸载不掉。 这次公司办公的电脑被扫描出安装了一个叫“汉仪南宫体简”的字体,要求我们进行删除,搜索…

移动端h5不支持font-family里面的楷体、微软雅黑等字体

移动端h5不支持font-family里面的楷体、微软雅黑等字体 移动端不支持pc端的各种字体。移动端各种系统有各自的字体: ios 系统 默认中文字体是Heiti SC 默认英文字体是Helvetica 默认数字字体是HelveticaNeue 无微软雅黑字体 android 系统 默认中文字体是Droidsansfa…

11_Linux阻塞与非阻塞

目录 阻塞和非阻塞IO简介 等待队列 等待队列头 等待队列项 轮询 Linux驱动下的poll操作函数 阻塞式访问IO实验 阻塞式访问IO驱动程序编写 运行测试 非阻塞式IO实验 运行测试 阻塞和非阻塞IO简介 阻塞和非阻塞IO是Linux驱动开发里面很常见的两种设备访问模式,在编写…

Mac安装Stable Diffusion

第一步:安装anaconda https://www.anaconda.com/download 第二步:下载代码 # 创建虚拟环境sdtest1 conda create -n sdtest1 python3.10 # 激活虚拟环境sdtest1 conda activate sdtest1 # 下载代码 git clone https://github.com/AUTOMATIC1111/stabl…