舵机是我们经常使用的一个工具，它可以说是直流电机的进化版本，只需要一根信号线就能方便的控制舵机旋转固定的角度。下面我们就来看一看舵机的使用方法和一些使用过程中的注意事项：
一般的舵机总共有三条线：电源线（供电线）和信号线，其中红色的是电源正极，黑色或者褐色是电源的负极，橙色或者白色是信号线：
接线方法：电源负极线接直流电源的负极和开发板的GND，电源正极线接直流电源的正极，信号线接开发板上的pwm输出线。
信号格式：通过开发板输出对应的pwm信号即可控制舵机旋转到固定的角度，其中pwm信号一般是频率为50Hz即周期为20ms，占空比为0.5ms — 2.5ms。pwm信号和舵机旋转的角度成线性对应，例如对于180°的舵机来说，占空比为0.5ms对应着舵机0°，占空比为2.5ms对应着舵机180°。如下图所示：
对于某些高性能的数字舵机来说，舵机接收的pwm信号的频率可能高于50Hz，有可能达到300Hz或者400Hz，这个参数可以从舵机卖家处得到。
此外还有一些360°的舵机，要注意360°的舵机并不是说这个舵机可以旋转360°，而是说这个舵机可以和直流电机一样，当给出输入信号时，舵机可以一直旋转，而不是转到固定的角度并且保持。对于360°的舵机来说，pwm信号的占空比意味着：1.5ms的占空比舵机静止不动，超过1.5ms占空比小于2.5ms占空比时舵机朝着某一个方向持续旋转；当信号小于1.5ms大于0.5ms时舵机朝着相反的方向旋转，信号和1.5ms的差距越大旋转速度越快。
注意事项：
- 舵机在工作时的电流比较大，一般有2-3A甚至更高，给舵机供电的电源一定要保证电流足够，否则舵机可能工作不正常，或者不工作。
- 舵机的供电电压有高有低，需要询问舵机的卖家得到具体的供电电压。如果电压不在正确范围内，舵机会烧坏或者无法正常工作。
- 一定记得开发板的GND要和舵机的负极连接在一起，称之为共地。因为pwm信号本质上说是一个电压信号，这个电压信号是相对开发板的GND给出的电压信号，舵机输入的也是一个电压信号，这个电压信号是相对舵机的负极电压来说的信号，因此要保证开发板GND的电压和舵机负极电压一致。
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