(Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 Humble

news/2024/2/27 22:43:18

文章目录

  • (Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本
    • 一、设置本地区域
    • 二、设置源
    • 三、安装ROS2软件包
    • 四、环境设置
    • 五、测试用例
      • Talker-listener
    • 六、卸载ros2


(Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本

在这里插入图片描述


提示:以下内容是已经安装了ubuntu22.04 下进行安装ros2

一、设置本地区域

请确保区域设置支持UTF-8,我们使用以下设置进行测试。

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify settings

二、设置源

  1. 需要将ROS2 apt存储库添加到您的系统中,首先确保Ubuntu Universe存储库已启用。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
  1. 接着添加带有apt的ROS 2 GPG密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. 然后将存储库添加到源列表中
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

三、安装ROS2软件包

  1. 设置存储库后,更新您的apt存储库缓存
sudo apt update
  1. ROS2软件包建立在频繁更新的Ubuntu系统上。在安装新软件包之前,始终建议您确保系统是最新的。
sudo apt upgrade
  1. 开始安装
sudo apt install ros-humble-desktop
  1. 开发工具:用于构建ROS包的编译器和其他工具
sudo apt install ros-dev-tools

四、环境设置

source /opt/ros/humble/setup.bash

此时已经安装好了ros2,但是ros2并没有加入到系统默认环境中来,每次打开新的终端需要进行上面的命令来启动它,为避免每次启动,在终端中输入以下命令

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

五、测试用例

Talker-listener

  1. 打开终端Ctr+Alt+T 输入以下命令:
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述

  1. 重新打开另一个终端输入以下命令,用于监听 listener:
ros2 run demo_nodes_py listener

在这里插入图片描述

六、卸载ros2

如果需要卸载ROS2,或者安装失败了,请运行以下命令:

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade

http://www.ppmy.cn/news/52357.html

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