(秋招准备)三角化复习

news/2025/2/19 4:05:11/

用SVD分解继续宁特征点三角化

三角化又叫三角测量,本质是用相机的运动估计特征点的空间位置,发生在估计得到帧间运动之后(单目情况)。三角测量是指,通过在两处观察同一个点的夹角,确定该点的距离。由于双目本身就能得到视角不同的两帧图像,所以找到左右双目相机的图像对应的特征点就可以直接进行三角测量。RGB-D相机直接使用物理手段得到深度值,有专门的红外传感器来获得深度。

编辑切换为居中

添加图片注释,不超过 140 字(可选)

在视觉SLAM14讲中,有关深度的求解,如上,就是使用一个等式来分别求解x1和x2的深度值,然后通过深度值来恢复点的空间坐标。

SVD方法:

编辑切换为居中

添加图片注释,不超过 140 字(可选)

这里首先将平面坐标和世界坐标进行表示,然后利用平行的性质,来进行叉积为0的表达。

编辑切换为居中

添加图片注释,不超过 140 字(可选)

以上为叉积的表达,得到了两个等式。

编辑切换为居中

添加图片注释,不超过 140 字(可选)

左目2个方程,右目两个方程,通过四个方程来求解世界坐标,即达到了三角化的目的。

void GlobalSFM::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1,

Vector2d &point0, Vector2d &point1, Vector3d &point_3d)

{

// 通过奇异值分解求解一个Ax = 0得到

Matrix4d design_matrix = Matrix4d::Zero();

design_matrix.row(0) = point0[0] * Pose0.row(2) - Pose0.row(0);

design_matrix.row(1) = point0[1] * Pose0.row(2) - Pose0.row(1);

design_matrix.row(2) = point1[0] * Pose1.row(2) - Pose1.row(0);

design_matrix.row(3) = point1[1] * Pose1.row(2) - Pose1.row(1);

Vector4d triangulated_point;

triangulated_point =

design_matrix.jacobiSvd(Eigen::ComputeFullV).matrixV().rightCols<1>();

// 齐次向量归一化

point_3d(0) = triangulated_point(0) / triangulated_point(3);

point_3d(1) = triangulated_point(1) / triangulated_point(3);

point_3d(2) = triangulated_point(2) / triangulated_point(3);

}

vins里面的代码如上,上面design_matrix相关的就是通过叉积进行的等式表达,然后求解世界坐标即可成功三角化。最后再进行一步齐次向量归一化即可。


http://www.ppmy.cn/news/490089.html

相关文章

软件测试(1)

软件测试就是用来验证产品特性是否满足用户需求 调试是发现并解决软件中的缺陷 开发人员编码阶段进行 测试是用来发现软件中的缺陷 测试人员&#xff0c;开发人员&#xff08;单元测试&#xff0c;集成测试&#xff09; 测试贯穿于整个软件的生命周期&#xff0c;但是调…

win11 系统安装 wsl

1. 打开虚拟设置 在【开始】搜索【启用或关闭 Windows 功能】&#xff0c;打开Windows 功能对话框&#xff0c;勾选“适用于Linux的Windows子系统”和“虚拟机平台”两个选项。 2. wsl 安装 管理员模式启动powershell 设置wsl版本&#xff1a;wsl --set-default-version 1 更新…

国外知名IT网站

文章分类:JavaEye 1.Cnet&#xff1a;全球第一大IT门户&#xff0c;注重业界新闻。 口号为&#xff1a;“tech news first”(科技新闻首选)。凸现新闻性&#xff0c;First在这里有速度&#xff0c;也有深度的内在含义。业界重大新闻和动态基本能够保持最快速&#xff0c;而且…

查阅国外文献的网站有哪些?

毕业季不知道小伙伴们有没有为了论文感到头秃&#xff0c;参考文献在我们的论文中有着举足轻重的作用&#xff0c;每年这个时候都有大批小伙伴为这个寻找参考文献发愁。有些专业的小伙伴由于专业的特殊性很多需要的文献还是外文文献&#xff0c;对他们来说寻找参考文献的难度又…

国外IT网站

给大家介绍点国外的IT网站 &#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&#xff0d;&a…

10大国外IT网站

10大国外IT网站 1、http://news.com.com/ IT第一新闻网站&#xff0c;每天值得浏览一番&#xff0c;IT天下的大事基本不会错过。其中名为"观察Perspectives"的专栏&#xff0c;也比较精彩而有深度&#xff0c;可以每周一看。http://news.com.com/2016-1071-0.html?t…

PostgreSQL源码standard_ExecutorStart

standard_ExecutorStart(QueryDesc *queryDesc, int eflags)queryDesc 是一个指向 QueryDesc 结构的指针。QueryDesc 结构包含了执行查询所需的上下文信息&#xff0c;包括查询计划、参数值、结果集等。 eflags 是一个整数参数&#xff0c;代表执行标志&#xff08;execution f…

国内技术网站逛腻了?国外程序员常浏览的 8 大网站,了解一下

每个行业都有自己的圈子&#xff0c;而程序员也有自己的圈子&#xff0c;他们有自己喜欢经常浏览的社区网站和博客站点&#xff0c;都知道国内技术网站有CSDN&#xff0c;博客园, 掘金&#xff0c;v2ex&#xff0c;知乎等等技术交流平台&#xff0c;那么你知道国外程序员经常逛…