rviz 可视化手机 IMU

news/2024/5/19 23:09:38/

原博客:https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html
原代码:https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

上面说的不太详细,出现了无法可视化 IMU 转交的情况。git 的 issue 中也有人遇到这个问题。本博客记录了自己如何克服 BUG 并完成可视化。

Step1 电脑端环境配置

  1. 【克隆git】

      git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git
    
  2. 【安装一个ros库:imu-tools】

    sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools
    

    其中,indigo 是 ros 版本号,需要依据自己的版本修改。我的 nocedic,所以就是 sudo apt-get install ros-nocedic-imu-tools

  3. 【查看电脑 ip】
    电脑手机连接同一个wifi

Step2 手机软件安装

  1. 【安装软件】
    直接安装 git 里面的 apk 就好。

Step3 正式连接并可视化

  1. 【启动 ROS 核心】

    roscore
    
  2. 【启动可视化文件】
    执行命令cd到上面下载git的本地目录下,执行上述git提供的launch文件,roslaunch android_cam-imu.launch

  3. 重点:【操作界面】

    1. 先可视化相机,通过 add->image->camera,即可在电脑上看见手机摄像头的画面。这步主要是看程序是否正常运行的,如果摄像头画面不动了,就说明有个程序卡住了(有可能是apk,有可能是电脑软件卡了)。
    2. 【加入imu】
      a. add 菜单里面有两个imu相关的,选plugin 那个。
      b. 修改 Fix Frame 为 “//imu”,注意输入的时候有两个斜杠,但是只会显示一个斜杠。

!!!完成了!!!


http://www.ppmy.cn/news/47443.html

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