目录
学习目标
成果展示
介绍
引脚
时序
模式
Enhanced ShockBurstTM收发模式
发送流程
接收流程
SPI指令
寄存器
配置寄存器
自动使能寄存器
RX地址使能寄存器
自动重发寄存器
射频频率设置寄存器
射频设置寄存器
状态寄存器
发送地址设置寄存器
硬件连接
代码
总结
学习目标
本节我们要学习的是NRF24L01无线通信，NRF24L01无线通信采用的是SPI通信，SPI的内容我们之前学过，也算是一个加强的过程吧。然后我们会使用两个单片机来实现通信过程，最后的结果会通过串口打印到电脑上。
成果展示
nrf24l01
介绍
NRF24L01 无线模块，采用的芯片是 NRF24L01，该芯片的主要特点如下：
- 2.4G 全球开放的 ISM 频段，免许可证使用。
- 最高工作速率 2Mbps，高校的 GFSK 调制，抗干扰能力强。
- 125 个可选的频道，满足多点通信和调频通信的需要。
- 内置 CRC 检错和点对多点的通信地址控制。
- 低工作电压（1.9~3.6V）。
- 可设置自动应答，确保数据可靠传输。 该芯片通过 SPI 与外部 MCU 通信，最大的 SPI 速度可以达到 10Mhz。本章我们用到的模块是深圳云佳科技生产的 NRF24L01，该模块已经被很多公司大量使用，成熟度和稳定性都是相当不错的。
引脚
我们简单介绍一下这些引脚：
- CE:模式控制线。在CSN为低的情况下，CE协同CONFIG寄存器共同决定NRF24L01的状态
- CSN: SPI片选线
- SCK: SPI时钟线
- MOSI: SPI数据线(主机输出，从机输入)
- MISO: SPI数据线(主机输入，从机输出)
- IRQ:中断信号线。中断时变为低电平，在以下三种情况变低: TxFIFO 发完并且收到ACK (使能ACK情况下)、Rx FIFO收到数据、达到最大重发次数。
时序
空闲状态SCK为0，CPOL=0;数据在时钟第一个时间边沿采集，CPHA=0;
- Cn: SPI命令位
- Sn: STATUS寄存 器位
- Dn:数据位(MSB,多字节传输时，低字节在前)
就是我们之前介绍的SPI通讯，在此不再赘述。
模式
其中，收发模式又有: Enhanced ShockBurstTM收发模式和ShockBurstTM收发模式，只有Enhanced ShockBurstTM收发模式支持自动ACK和自动重发。开启自动ACK,则默认选择Enhanced模式
Enhanced ShockBurstTM收发模式
增强型ShockBurstTM模式可以使得双向链接协议执行起来更为容易、有效。典型的双向链接为:发送方要求终端设备在接收到数据后有应答信号，以便于发送方检测有无数据丢失。一旦数据丢失，则通过重新发送功能将王失的数据恢复、增强型的ShockBurst模式可以同时控制应答及重发功能而无需增加MCU工作量。Enhanced ShockBurstTM收发模式有六路通道，1号通道地址固定，其他地址可以自行设定。如下图所示，后面只能设置后两位。
在Enhanced ShockBurstTM收发模式下，NRF24L01 自动处理字头和CRC校验码。在接收数据时，自动把字头和CRC校验码移去。在发送数据时，自动加上字头和CRC校验码，在发送模式下，置CE为高，至少10us, 将使能发送过程。
- 在接收端，确认收到数据后记录地址，并以此地址为目标地址发送应答信号。
- 在发送端，通道0被用作接收应答信号，A因此通道0的接收地址要与发送地址端地址相等以确保接收到正确的应答信号。
发送流程
在Enhanced ShockBurstTM收发模式下，NRF24L01 自动处理字头和CRC校验码。在接收数据时，自动把字头和CRC校验码移去。在发送数据时，自动加上字头和CRC校验码，在发送模式下，置CE为高，至少10us, 将使能发送过程。
- 写Tx节点的地址TX_ADDR
- 写Rx节点的地址(主要是为了使能AutoAck) RX _ADDR_PO
- 使能AUTOACKEN AA
- 使能PIPE 0 EN_ RXADDR
- 配置自动重发次数SETUPRETR
- 选择通信频率RF CH
- 配置发射参数(低噪放大器增益、发射功率、无线速率) RF_ SETUP8)配置24L01的基本参数以及切换工作模式CONFIG.
接收流程
1.配置接收地址和要接收的数据包大小;
2.配置CONFIG寄存器，使之进入接收模式，把CE置高。
3.130us后，NRF24L01进入监视状态，等待数据包的到来;
4.当接收到正确的数据包(正确的地址和CRC校验码)，NRF2401 自动把字头、地址和CRC校验位移去;
5. NRF24L01通过把STATUS寄存器的RX_ DR置位(STATUS-般引起微控制器中断)通知微控制器;
6.微控制器把数据从FIFO读出(0X61指令);
7.所有数据读取完毕后，可以清除STATUS寄存器。NRF2401可以进入四种主要的模式之一;
1)写Rx节点的地址RX_ ADDR PO
2)使能AUTO ACKEN_ AA
3)使能PIPEO EN_ RXADDR
4)选择通信频率RF CH
5)选择通道0有效数据宽度RX_ PW_ PO
6)配置发射参数(低噪放大器增益、发射功率、无线速率) RF SETUP7)配置24L01的基本参数以及切换工作模式CONFIG。
SPI指令
寄存器
配置寄存器
自动使能寄存器
RX地址使能寄存器
自动重发寄存器
射频频率设置寄存器
频率计算公式：2400+RF_CH(Mhz)
射频设置寄存器
状态寄存器
发送地址设置寄存器
硬件连接
代码
// 24l01.h
#include "24l01.h"
#include "lcd.h"
#include "delay.h"
#include "spi.h"const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
const u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址// 使能SPI
void NRF24L01_SPI_Init(void)
{SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;SPI_Cmd(SPI1, DISABLE); //失能SPI外设SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式:设置为主SPISPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; //串行同步时钟的空闲状态为低电平SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; //串行同步时钟的第1个跳变沿（上升或下降）数据被采样SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设}//初始化24L01的IO口
void NRF24L01_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOB,G时钟//GPIOB14初始化设置:推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PB14//GPIOG6,7推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化PG6,7//GPIOG.8上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化PG8GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//PB14输出1,防止SPI FLASH干扰NRF的通信 SPI1_Init(); //初始化SPI1 NRF24L01_SPI_Init();//针对NRF的特点修改SPI的设置NRF24L01_CE=0; //使能24L01NRF24L01_CSN=1; //SPI片选取消
}
//检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败
u8 NRF24L01_Check(void)
{u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};u8 i;SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址. NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址 for(i=0;i<5;i++)if(buf[i]!=0XA5)break; if(i!=5)return 1;//检测24L01错误 return 0; //检测到24L01
}
//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{u8 status; NRF24L01_CSN=0; //使能SPI传输status =SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号 SPI1_ReadWriteByte(value); //写入寄存器的值NRF24L01_CSN=1; //禁止SPI传输 return(status); //返回状态值
}
//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{u8 reg_val; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输 SPI1_ReadWriteByte(reg); //发送寄存器号reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容NRF24L01_CSN = 1; //禁止SPI传输 return(reg_val); //返回状态值
}
//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{u8 status,u8_ctr; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输status=SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值 for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)pBuf[u8_ctr]=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据NRF24L01_CSN=1; //关闭SPI传输return status; //返回读到的状态值
}
//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{u8 status,u8_ctr; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输status = SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)SPI1_ReadWriteByte(*pBuf++); //写入数据 NRF24L01_CSN = 1; //关闭SPI传输return status; //返回读到的状态值
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{u8 sta;SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） NRF24L01_CE=0;NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节NRF24L01_CE=1;//启动发送 while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数{NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器 return MAX_TX; }if(sta&TX_OK)//发送完成{return TX_OK;}return 0xff;//其他原因发送失败
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{u8 sta; SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&RX_OK)//接收到数据{NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器 return 0; } return 1;//没收到任何数据
}
//该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{NRF24L01_CE=0; NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通信频率 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式 NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}
//该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
//CE为高大于10us,则启动发送.
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{ NRF24L01_CE=0; NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址 NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通道为40NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f); //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e); //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,发送模式,开启所有中断NRF24L01_CE=1;//CE为高,10us后启动发送
}// main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "spi.h"
#include "key.h"
#include "24l01.h" int main(void)
{ u8 key,mode;u16 t=0; u8 tmp_buf[33]; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168); //初始化延时函数uart_init(115200); //初始化串口波特率为115200LED_Init(); //初始化LED KEY_Init(); //按键初始化NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01 while(NRF24L01_Check()){printf ("NRF24L01 Error");printf ("\r\n\r\n");delay_ms(200);}printf ("NRF24L01 OK"); printf ("\r\n\r\n"); while(1){ key=KEY_Scan(0);if(key==KEY0_PRES){mode=0; break;}else if(key==KEY1_PRES){mode=1;break;}t++;if(t==100){printf ("KEY0:RX_Mode KEY1:TX_Mode"); //闪烁显示提示信息printf ("\r\n\r\n");t =0;}delay_ms(5); } if(mode==0)//RX模式{printf ("NRF24L01 RX_Mode");printf ("\r\n\r\n"); NRF24L01_RX_Mode(); while(1){ if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.{tmp_buf[32]=0;//加入字符串结束符printf ("Received DATA:%s",tmp_buf); printf ("\r\n\r\n"); }else delay_us(100); t++;if(t==10000)//大约1s钟改变一次状态{t=0;LED0=!LED0;} }; }else//TX模式{ printf ("NRF24L01 TX_Mode");printf ("\r\n\r\n"); NRF24L01_TX_Mode();mode=' ';//从空格键开始 while(1){ if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK){ printf ("Sended DATA:%s",tmp_buf); printf ("\r\n\r\n");key=mode;for(t=0;t<32;t++){key++;if(key>('~'))key=' ';tmp_buf[t]=key; }mode++; if(mode>'~')mode=' '; tmp_buf[32]=0;//加入结束符 }else{ printf ("Send Failed "); printf ("\r\n\r\n");};LED0=!LED0;delay_ms(1500); };} }总结
总算是学到了如何在单片机之间进行通信了，而且对之前的SPI知识进行了一个加强巩固的作用。希望能对大家有所帮助，谢谢大家了。
![[R语言]稳健回归](https://img-blog.csdnimg.cn/20201230165156232.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1hpYW9saW5nMTk=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
