(1)(1.16) Maxbotix I2C声纳

news/2024/4/15 14:41:02

文章目录

前言

1 连接到Pixhawk

2 通过Mission Planner进行设置

3 测试传感器

4 参数说明


前言

Maxbotix I2C EZ4 声纳(又称 I2CXL-MaxSonar-EZ4 MB1242)是一种相对便宜的短距离(最多 7m)测距仪,主要设计用于室内,但也成功地在室外的 Copter 上使用过。


EZ4(推荐)光束最窄,抗噪能力最强,而 EZ0 光束最宽,灵敏度最高。数据表可在此处找到(The datasheet can be found here)。有关该声纳类似模拟版本的更多信息,请点击此处(analog version of this sonar can be found here)。

Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置的值大于传感器的量程,自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到Pixhawk

声纳应如下图所示连接到 PixhawkI2C 端口,或者通过 I2C 扩展板连接。Pixhawk 将提供传感器所需的 5V 稳压电源。

2 通过Mission Planner进行设置

要配置 CopterPlaneRover 以使用 Maxbotix I2C,请首先连接任务规划器,然后打开 Config/Tuning >> Full Parameter List(配置/调优 >> 完整参数列表)页面并设置以下参数(以下是第一个测距仪的示例):

  • RNGFND1_MAX_CM = “700” (i.e. 7m max range);
  • RNGFND1_TYPE = “2” (MaxbotixI2C sonar)。

3 测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"(声纳范围)。

4 参数说明

1、RNGFND1_TYPE:测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value

Meaning

0

None

1

Analog

2

MaxbotixI2C

3

LidarLite-I2C

5

PWM

6

BBB-PRU

7

LightWareI2C

8

LightWareSerial

9

Bebop

10

MAVLink

11

USD1_Serial

12

LeddarOne

13

MaxbotixSerial

14

TeraRangerI2C

15

LidarLiteV3-I2C

16

VL53L0X or VL53L1X

17

NMEA

18

WASP-LRF

19

BenewakeTF02

20

Benewake-Serial

21

LidarLightV3HP

22

PWM

23

BlueRoboticsPing

24

DroneCAN

25

BenewakeTFminiPlus-I2C

26

LanbaoPSK-CM8JL65-CC5

27

BenewakeTF03

28

VL53L1X-ShortRange

29

LeddarVu8-Serial

30

HC-SR04

31

GYUS42v2

32

MSP

33

USD1_CAN

34

Benewake_CAN

35

TeraRangerSerial

36

Lua_Scripting

100

SITL

2、RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters


http://www.ppmy.cn/news/1222464.html

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