S7-1200通过CM CANopen模块与KINCO伺服连接

CM CANopen模块简介

CM CANopen模块（Profinet转CANopen）来自瑞典HMS ，由西门子授权HMS公司开发，与S7-1200完美兼容。

可做为S7-1200与CANopen/CAN设备之间的桥梁，能够联接任意 CANopen或CAN 2.0A设备到SIMATIC S7-1200 PLC

支持过程数据（PDO）通信，也支持服务数据（SDO）通信

每个CM CANopen模块最多支持16个从站

S7-1200+CM CANopen模块方案优点

S7-1200 CPU模块最多可扩展3个CM CANopen模块，整个系统可以轻松控制多达48轴,非常适合多轴运动控制。

CANopen总线应用广泛，比脉冲模式可靠性更高。

总线控制接线简单，扩展灵活，大大缩短开发成本

相比较于Profinet通讯CANopen从站的可选择性更广，性价比更高

CM CANopen模块与FD进行PDO通信

1. CM CANopen模块；

2. SIMATIC S7-1200(CPU 1214C DC/DC/DC)；

3. Kinco Servo FD422；

4. PC；

5. 电源：220V AC, 24V DC；

6. CANopen电缆、网线、USB Mini电缆。

把FD伺服常用的控制对象配置到TPDO、RPDO中,包含了常用的位置模式、速度模式所需的控制对象。 FD伺服的TPDO如下所示：（伺服发送给PLC） TPDO1:Input Status+Pulse master Frequency+Error Status+Error Status2 TPDO2:statusword + Gear Master Counter TPDO3:position actual value FD伺服的RPDO如下所示：（PLC发送给伺服） RPDO1: modes of operation +Gear Factor+Gear Devider+controlword RPDO2:Max_current+Gear Master Counter RPDO3:Target_position+Home_offset RPDO4:profile velocity+ target velocity

1.建立TIA Portal V13工程，更新硬件支持包（本范例内包含）。如果博途软件版本低于V13，请到下载地址：http://www.anybus.cn/下载低版本硬件支持包。

(1)选择需要安装的HSP文件。本例中选择CM CANopen硬件支持包

(2)勾选新加入的HSP文件，点击“安装”。

重新打开TIA Portal项目，查看硬件目录的CM CANopen模块。

添加S7-1200具体模块进行硬件组态

3.双击以太网口，在“以太网地址”属性中添加新子网，输入IP地址和子网掩码。

4添加CM CANopen模块

5.双击CANopen接口，在“Module parameters”属性中编辑节点号、操作模式、波特率、CANopen输入/输出大小。

6.至此完成S7-1200 CPU与CANopen模块的硬件组态，连接PC与S7-1200，点击“下载”S7-1200 CPU。注意必须先下载进去，此时CPU才会识别出 CANopen模块，后面对模块进行设置后下载参数才不会报错

CANopen网络

1.打开KINCO伺服软件KincoServo-联机后，设置FD伺服的设备站号、CANopen 通信波特率。

2.去掉伺服数字I-O输入默认各个功能，根据需要仅可保留正负限位、原点信号功能，完成伺服参数设置后需要保存伺服控制参数。

3.打开软件“CM CANopen Configuration Studio 2.0”。点击“File”- “New” ，新建一个工程。选择项目存储路径、CANopen Manager 设备以及主站Node-ID。

4.点击“OK”后进入到主页面，左侧是预安装的CANopen产品EDS文件列表

5.点击“Tools”-“Manage Catalog” 添加自己所连接KINCO伺服的EDS文件。

6.添加FD从站。①点击“Drivers and Motion”；②左键拖住“Kinco Electric”下定的“Undefined”到Slaves下；③在弹出的窗口中输入从站名称；④选择从站Node-ID；⑤选择Slaves； ⑥点击“OK”确定。

7.按照红色方框内所示设置从站① Bit-7勾选去掉，否则配置从站PDO配置不成功；② Restore Configuratio设置成0，否则上电模块会初始化伺服控制参数；

8.添加FD从站后，点击“Application Objects”，选择FD伺服接收和发送的Objects。如下所示。本例中所以把所有常用的对象都添加进去，实际中可根据需要，无需实时数据交换的无需添加。

9.添加所有需要用到的PDO后，点击查看“Process Image”，在这里需要注意下图红框内各对象对应的输入输出地址

按F5或点击“Build”中“Calculate Configuration”重新计算配置以将FD伺服的PDO映射到CM CANopen模块中。映射完成后双击主站，查看主站PDO映射。如下所示：

11.点击Error Control Configuration，可设置保护方式。默认为心跳报文保护，把Producer Time时间修改为0则取消心跳报文；也可采用Node Guarding方式，直接设置Node Guarding下面的Guard Time即可启用。注意：CM模块必采用Heartbeat或Node Guarding中一种，否则PLC会报错闪红灯。