文章目录
前言
6.6.1 配置
6.6.2 工作原理
6.6.3 局限性
前言
本页介绍了什么是"任务继续时后退"功能以及如何使用该功能。
！Note
从 4.1 版起，Plane、Copter 和 Rover 均可使用此功能。
在某些应用或运行区域，为了消除冲突，通常会中断任务，方法是切换到另一种模式，并使飞行器偏离计划的任务路径。当准备继续执行任务时，飞行器的正常行为是直接飞行/驾驶到任务中加载的最后一个"活动"航点。这种行为如下图所示：
可以看出，这使得计划飞行任务的很大一部分要么被错误的航迹和航向覆盖，要么根本没有覆盖。这对于数据收集任务（如勘测）来说是个问题，导致需要重复执行任务。
恢复时倒带（rewind-on-resume）功能可以纠正这种行为。后退距离由操作员定义。当飞行任务恢复时，飞行器将在飞行任务中断点后方所需的距离内返回飞行任务轨道。这样，飞行器在到达最初中断的位置之前，就有足够的时间达到所需的轨道和航向。这种行为如下所示：
6.6.1 配置
通过设置 DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST 任务项，可以启用恢复时倒带功能。有两种方法可供选择：
1) 地面控制站识别DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST任务项目
- 在任务中希望启用该功能的位置添加 DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST 任务项；
- 将第一列数据设置为任务恢复时的倒带距离（以米为单位）。
2) 地面控制站无法识别DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST任务项目
- 从希望启用该功能的任务点添加一个 UNKNOWN 任务项目，并将 MAVLink ID 设置为 215；
- 将第一列数据设置为任务恢复时的倒带距离（以米为单位）。
！Note
必须将 MIS_RESTART 参数设置为零，以防止飞行任务重新启动，这项功能才能起作用。
要检查飞行任务中是否正确设置了倒带距离，请监控地面控制站的信息输出。当飞行器注册该命令时，将显示以下信息： "恢复重复距离设置为 <DISTANCE> m"。
在整个任务过程中，可以设置多个 DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST 命令。这使操作员能够在整个任务过程中改变倒带距离或开关该功能，因为在某些任务路段操纵飞行器时需要非常小心和准确。
可以通过设置距离为零的 DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST 任务项来关闭这一功能。
！Tip
在确定所需的恢复距离时，对大多数飞行器来说，一个合理的值是最小转弯半径的两倍。唯一的例外是可以原地转向的飞行器（多旋翼飞行器和某些无人车），在这种情况下，合理的距离应为 WP_RADIUS 的两倍。
6.6.2 工作原理
一旦启用，ArduPilot 将开始记录成功加载为"活动"的航点。最多可存储七个航点的历史记录。任务恢复后，将搜索任务历史记录，直到以下任一情况：
- 在任务轨道中找到一个满足倒带距离要求的位置；
- 找到已存储任务历史记录的终点，在这种情况下，恢复位置将是历史记录中存储的最后一个航点。
然后，飞行器将恢复到任务轨道上的该位置，并按计划继续执行任务。
！Note
恢复位置会考虑高度因素。如果飞行器沿任务航迹恢复飞行，而飞行器的高度正在发生变化，则恢复位置的高度将在两个相邻航点之间进行线性插值。
！Note
为防止飞行器存储模糊的历史记录并重新回到意外位置，如果使用地面控制站或脚本中的设定航点功能更改任务，则历史记录将被重置。这可以防止飞行器将任务倒带回到历史记录被重置的位置。
！Note
该功能与 DO_JUMP 命令配合使用，在飞行器继续执行任务时，跳跃次数不会递增。
6.6.3 局限性
1) 任务航段短：如果任务中的航点间距很近，而请求的后退距离大于最后通过的六个航点的距离，那么飞行器将在存储的"最旧"航点上继续前进。
2) 曲线航点：该功能可与曲线航点一起使用。不过，由于距离计算是基于导航命令位置之间的直线，因此恢复距离的精确度会降低。
3) 非航点导航命令：该功能适用于非航点导航命令，例如 LOITER_TURNS。但是，距离计算并不考虑这些命令中的飞行器航迹距离。以前面的例子为例，距离计算不考虑徘徊中的飞行距离。
