彻底理解quadtree四叉树、Octree八叉树 —— 点云的空间划分的标准做法

news/2024/12/5 17:29:03/
1.参考文章:

(1)https://www.zhihu.com/question/25111128

这里面的第一个回答,有一幅图:

只要理解的四叉树的构建,对于八叉树的构建原理类比方法完全一样:对于二维平面内的随机分布的这些点,如何将它们用某种数据结构组织起来?四叉树是一种非常巧妙的方法,类似于一维序列中的二分法,这里就是直到分割每个方块里面只剩下1个点为止(当然,可能它的兄弟方块是没有点的,这一点很自然)。这里我说一下上面这幅图的顺序,首先,它的颜色对应关系很清楚;其次,你看,其实树的子结点从左往右,对应的是正方形从3-4-1-2象限的顺序!

最后:

还有一个需要思考清楚的是,如何从树恢复成点云?以及,如何从树展平成序列?

答:师兄的论文里面figure5 和 figure6 绘制了 八叉树到byte(8bit)序列,以及从byte序列构建回到八叉树的示意图,很清楚!至于如何从点云转换到八叉树,上面那个图那也很清楚了。而从八叉树到点云的话,我觉得除非把点云的偏移存储到树的节点中,不然的会就只能把每个节点当作体素处理,然后从八叉树恢复回到点云就只能把点云放到这个体素的中心位置。——当然,虽然这里存在偏移,可以算是有一点点的损失,不过我们当它是lossless的应该也没问题,——如果完全无损的话,也可以,就是把偏移信息额外存储起来罢了,这个信息不用处理,只要在reconstruction的过程中加回去即可。

2.理解总结:

如上,nice


http://www.ppmy.cn/news/1551135.html

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